作者：雷小帅
2017-09-28 14:49:05
（文章有删节）
旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移。



三种旋转方式的优缺点：

矩阵旋转
优点：
旋转轴可以是任意向量；

缺点：
旋转其实只需要知道一个向量+一个角度，一共4个值的信息，但矩阵法却使用了16个元素；而且在做乘法操作时也会增加计算量，造成了空间和时间上的一些浪费；

欧拉旋转
优点：
很容易理解，形象直观；表示更