国际上通常将机器人分为工业机器人和服务机器人两大类。机器人三大核心零部件分别是减速器、伺服和控制柜。成本分别占机器人成本的30%~50%，20%~30%和10%~20%。

机器人减速器分为谐波减速器和RV减速器：
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通常，一台工业机器人需要的精密减速器中所需的RV减速器占比约为60%~80%，是大量使用的关键零部件。本文亦主要探讨生产RV减速器的A股上市公司：$双环传动(sz002