关节执行器是机器人硬件的创新和优化迭代的关键环节。关节执行器是足式机器人实现运动的核心部件，成本和重量占比高，决定了机器人关节的输出能力以及动态性能上限，一直是硬件研究的重点。

半直驱执行器（QDD）适应足式机器人的高动态响应要求，是继从刚性驱动器到弹性驱动器之后，近年来新兴的执行器技术。其核心部件包括：驱动器、无框力矩电机、行星减速器、位置编码器、轴承、热管理等。

半直驱执行器优势在于：一