从硬件角度来看，电机驱动、减速器、传动设 施及传感器为人形机器人核心成本构成：1）人形机器人全身关节和 手部运动拥有较高的自由度，有望提升无框电机、空心杯电机相关需 求量；2）减速传动方面，考虑人形机器人线性关节和旋转关节需求 不同，有望采用谐波减速器和行星滚柱/滚珠丝杠方案，提升相关产品需求量。
1.行星滚柱/滚珠丝杠：双林股份、秦川机床、震裕科技、长盛轴承、五洲新春、贝斯特
2.六维力矩传感