$方正电机(sz002196)$
方正电机旗下方德机器人关节科技有限公司已获得的专利包括：

紧凑型机器人关节总成
机器人直线关节模组
人形机器人手臂连接结构及其走线布置结构
谐波减速器与电机的安装结构
人形机器人手臂总成
关节电机模组控制器总成
关节电机模组的装配方法
机器人用集成扭矩传感器的关节电机模组
集成无线传输的扭矩传感器的机器人关节模组
直线关节模组、端部冷却结构及机器人
皮带涨紧轮机