随着工业机器人应用领域的不断拓宽，加上国家政策的扶持和推动，工业机器人进入了迅速发展的新阶段。串联关节机器人是工业机器人最为常用的一种，每一个关节由电机、减速器和传动机构驱动，便于实现主动控制和较大空间自由度。工业机器人末端负载的运行工况在不同应用场景下存在差异，且工业场景下机器人负载需求越来越大，这要求电机具备较高的功率，满足关节能够提供足够的扭矩、速度、加速度等必要运动能力，同时电机及其传动机