行星减速器

（1）基本介绍：应用最广泛的通用型减速器。

（2）结构：由太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈组成。

（3）工作原理：电机驱动太阳轮，太阳轮驱动行星轮自转和公转，通过齿轮啮合降低转速，行星架将减速后的动力传递给负载。

（4）优点：结构简单、成本低、承载能力强、抗冲击性好。

（5）缺点：减速比有限、精度一般。

（6）人形机器人应用：下肢等非高精度部位（如髋关节、膝关节）。

（7