人形机器人产业链目前行业处于商业化初期，2025年被视为量产元年，2026年有望迎来订单爆发。

上游（高壁垒/高价值）：
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减速器：绿的谐波（谐波）、双环传动（RV/丝杠）、中大力德（RV）
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执行器：拓普集团（线性）、三花智控（旋转）
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伺服/电机：汇川技术、卧龙电驱、鸣志电器（空心杯）
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传感器：奥比中光（3D视觉）、柯力传感（六维力）
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中游（整机/系统）：特斯拉、优必选、智元机器人、小鹏汽车、美的集团
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下游（场景）：汽车制造（特斯拉/宝马）、物流仓储（亚马逊）、商业服务（银河通用）

一、上游：核心零部件（成本占比>60%）

上游是技术壁垒最高的环节，决定了机器人的运动精度与可靠性。核心标的如下：

1. 精密传动（关节核心）

谐波减速器：
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绿的谐波 ( 688017 )：国产绝对龙头，国内市占率超60%，已切入特斯拉供应链，2025年完成1万套交付。
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昊志机电 ( 300503 )：量产供货，适配头部整机厂。
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RV减速器：
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双环传动 ( 002472 )：国产领军者，RV减速器技术成熟，同时布局行星滚柱丝杠。
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中大力德 ( 002896 )：精密减速器供应商，产品获小米认证。
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行星滚柱丝杠：
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双环传动：丝杠精度达±2μm。
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五洲新春 ( 603667 )：率先实现量产，通过一级供应商间接供应特斯拉。

2. 动力与执行（执行器总成）

执行器：
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拓普集团 ( 601689 )：特斯拉一级供应商，独家供应线性执行器，单机价值量高。
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三花智控 ( 002050 )：供应旋转执行器及热管理系统，单机价值约2.8万元。
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伺服系统：
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汇川技术 ( 300124 )：伺服市占约28%，驱控一体化方案获多家头部厂商定点。
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卧龙电驱 ( 600580 )：优必选主力电机供应商，2025年1-10月交付20万台。
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空心杯电机（灵巧手）：
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鸣志电器 ( 603728 )：全球市占第四，单机用量可达17颗。
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江苏雷利 ( 300660 )：切入头部企业关节与灵巧手订单。

3. 感知系统（神经中枢）

3D视觉：
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奥比中光 ( 688322 )：服务机器人市占70%，与英伟达合作。
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力/力矩：
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柯力传感 ( 603662 )：国内唯一能量产六维力矩传感器的企业，适配特斯拉。
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蓝思科技 ( 300433 )：为优必选提供六维力矩传感器。
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轻量化材料：
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中研股份：PEEK材料龙头，实现千吨级产能。

二、中游：整机制造与系统集成

中游负责将零部件整合为产品，目前呈现“国际巨头+跨界车企+本土创新”的格局。

1. 国际标杆

特斯拉 (Tesla)：Optimus Gen3预计2026年量产，计划年产5-10万台。
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Figure AI：获OpenAI投资，与宝马签订10万台部署协议。

2. 国内整机厂

优必选：Walker S系列已进入车企产线，2025年订单近15亿元。
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智元机器人：主打工业场景，“远征A1”成本控制在20万元以内，获超2000台订单。
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跨界玩家：小鹏汽车（技术复用造车）、美的集团（工业应用）、小米（CyberOne）。

3. 系统集成与软件

汇川技术：提供驱控一体化方案。
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AI大模型：科大讯飞（星火）、华为（盘古）、英伟达（Isaac）提供决策支持。

三、下游：应用场景（商业化关键）

下游决定了商业化节奏，目前遵循“工业先行，服务跟进”的路径。

工业制造（当前主力）：
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汽车制造：特斯拉、宝马、比亚迪等用于质检、物料搬运。智元机器人在富临精工工厂落地。
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仓储物流：亚马逊部署Agility Robotics机器人用于分拣。
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服务与特种场景（未来增量）：
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商业服务：银河通用“太空舱”实现24小时无人零售。
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特种作业：电力巡检（南方电网）、安防巡逻（宇树科技）。