人形机器人板块全维度解析
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本文基于2026年行业最新进展（含特斯拉Optimus量产规划、国内龙头企业订单情况），全面解答人形机器人板块的上下游构成、成本占比、营收盈利、核心公司及A股标的成长空间等核心问题，所有数据均来自行业研报、公司公告及权威机构测算，确保准确性与实用性。
一、人形机器人板块上下游环节构成及核心行业数据
（一）上下游完整环节构成
人形机器人板块遵循“上游核心零部件→中游本体制造与系统集成→下游应用场景”的完整产业链结构，各环节分工明确、紧密联动，其中上游核心零部件是价值核心，中游负责组装集成，下游决定商业化落地进度，具体细分如下：
上游：核心零部件环节（价值占比最高，技术壁垒最强）：分为5大核心细分，涵盖机器人“骨骼、肌肉、神经、眼睛、心脏”，是决定机器人性能的关键，具体包括：
执行器/关节总成（含丝杠、电机、减速器）：机器人运动执行核心，控制关节转动与直线运动；
感知系统（力传感器、3D视觉传感器、电子皮肤）：机器人“感知外界”的核心，实现环境识别、人机交互；
控制系统（控制器、AI芯片）：机器人“大脑”，负责指令运算与动作协调；
动力系统（电池、电源管理）：机器人“能量来源”，保障续航与稳定运行；
结构件（轻量化材料、精密轴承）：机器人“骨骼支架”，保障机身刚性与轻量化。
中游：本体制造与系统集成环节：将上游零部件组装成完整人形机器人，同时完成软件调试、运动控制算法适配，实现“硬件+软件”协同，分为整机组装与系统集成两大细分。
下游：应用场景环节：机器人落地的终端场景，决定行业商业化空间，目前以工业场景为主，逐步向家用、特种场景延伸，具体包括工业制造、智慧物流、家庭服务、特种作业（如消防、巡检）等。
（二）各环节占总成本的百分比（权威测算）
人形机器人成本高度集中于上游核心零部件，据觅途咨询《2024 人形机器人产业链白皮书》及行业最新测算（2026年），各环节成本占比明确，其中上游核心零部件合计占比超72%，中游、下游占比相对较低，具体明细如下（按成本占比从高到低排序）：
环节分类 、细分环节、成本占比、核心说明
上游：核心零部件（72.5%）
丝杠（行星滚柱丝杠为主）
19.0%
直线运动核心，单台需8-12套，腰部、腿部驱动关键，技术壁垒极高
无框力矩电机
16.0%
关节转动“动力心脏”，单台用量15-20台，兼具轻量化与高功率密度
减速器（谐波+RV）
13.0%
轻负载用谐波、重负载用RV，单台总成本超2万元，国产替代加速
力传感器
11.0%
实现精准操作，单台需12-18个，指尖、腕部均需部署
空心杯电机
8.0%
适配手指微型关节，单台用量12-20台，体积小、响应快
精密轴承
5.5%
保障关节精度与寿命，单台用量超50个，依赖进口替代突破
中游：本体制造+系统集成（22.5%）
整机组装
10.0%
零部件整合、机身组装，依赖规模化降本，良率决定成本高低
系统集成（软件+调试）
12.5%
运动控制算法、AI模型适配，软件调试占比超70%
下游：应用场景配套（5.0%）
场景适配+运维服务
5.0%
终端场景调试、后期运维，目前以工业场景配套为主
补充说明：执行器/关节总成（含丝杠、电机、减速器）合计成本占比达48%，是降本核心抓手，2026年随着特斯拉Optimus量产，该环节成本预计下降40%-60%。
（三）目前已产生实际性营收的环节
截至2026年2月，人形机器人板块已实现实际营收的环节集中于上游核心零部件，中游本体制造有少量试点营收，下游应用场景暂未形成规模化营收，具体明细如下：
已实现规模化营收（核心）：上游核心零部件各细分环节，均已获得头部整机厂商订单并批量交付，形成稳定营收，核心代表环节及企业：
减速器：绿的谐波（为特斯拉、优必选供货，2025年相关营收占比超80%）；
执行器：拓普集团（特斯拉Optimus直线执行器独家供应商，2025年订单超5亿元）；
电机：鸣志电器（空心杯电机，为特斯拉、宇树科技供货，2025年Q3净利润暴涨727%）；
传感器：奥比中光（3D视觉传感器，为优必选、小米供货，2025年订单超5亿元）、柯力传感（力传感器，批量供应库卡机器人）。
已产生少量试点营收：中游本体制造环节，优必选（Walker S2工业级机型2025年量产300台，累计订单14亿元）、立讯精密（为小米CyberOne组装，少量出货）已实现小批量交付，产生试点营收，但尚未规模化盈利。
暂未产生规模化营收：下游应用场景（目前仅工业场景有少量试点部署，如汽车制造、物流搬运）、上游部分高端细分（如电子皮肤，仅小批量供货，未形成规模）。
（四）板块增速预期（短期+中期+长期）
人形机器人行业正从“技术验证”迈向“规模化量产”（2026年为关键转折点），权威机构预测增速呈现“短期爆发、中期稳健、长期放缓”的趋势，具体增速预期如下：
周期
时间范围
整体板块复合增速
核心细分环节增速
预测依据
短期（爆发期）
2026-2028年
50%-80%
核心零部件（60%-90%）、本体制造（40%-60%）
特斯拉Optimus Gen3 2026年底量产（目标年产100万台），国内优必选、智元同步放量，核心零部件需求爆发
中期（稳健期）
2028-2030年
30%-50%
核心零部件（30%-40%）、应用场景（80%-100%）
规模化量产降本，下游应用场景从工业向家用延伸，出货量逐年翻倍（摩根士丹利预测）
长期（成熟期）
2030年后
15%-25%
应用场景（20%-30%）、软件服务（25%-35%）
行业进入成熟期，出货量趋于稳定，软件服务、运维成为新增量，IDC预测2030年中国具身智能机器人用户支出达770亿美元
（五）板块变现利润的时间节点（分环节）
利润变现时间与环节成熟度、规模化程度直接相关，核心零部件已实现盈利，中游、下游逐步兑现，具体时间节点如下（基于券商研报及企业规划预测）：
已实现稳定盈利（当前）：上游核心零部件龙头企业，凭借技术壁垒、订单优势，已实现持续盈利，代表企业：绿的谐波（毛利率42%，2025年净利润同比增长45%）、鸣志电器（毛利率38%，2025年Q3盈利暴涨）、拓普集团（机器人业务贡献毛利约1.2亿元）。
2026年：中游本体制造逐步盈利：头部本体厂商（优必选、智元机器人）预计2026年实现盈亏平衡，2027年实现规模化盈利（净利率预计达8%-15%）；A股系统集成企业（如埃斯顿）同步兑现利润。
2028-2029年：下游应用场景盈利：工业场景规模化落地（机器人渗透率超5%），家用场景逐步打开，下游场景适配、运维服务形成稳定盈利，头部场景赋能企业（如传化智联）净利润增速超50%。
行业整体全面盈利：预计2028年，板块整体实现全面盈利，净利率稳定在10%以上，核心驱动力为核心零部件国产替代降本、本体量产规模效应、下游场景放量。
二、各上下游环节控制公司、市场率及核心竞争力企业
人形机器人各环节市场集中度较高，海外企业主导高端市场，国内企业在中低端市场逐步实现国产替代，核心控制公司、市场率及核心竞争力企业明确，分环节详细说明如下：
（一）上游核心零部件环节（分细分）
细分环节
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（技术+订单优势）
丝杠（行星滚柱丝杠）
海外：日本THK、NSK；国内：鼎智科技、恒立液压、秦川机床
全球：THK（45%）、NSK（25%）；国内：鼎智科技（28%）、恒立液压（15%）
1. 恒立液压：突破海外垄断，精度达≤1arcmin，切入特斯拉供应链；2. 鼎智科技：重复定位精度±0.002mm，供应优必选，2025年相关营收占比超40%；3. 秦川机床：丝杠磨床国内市占率超70%，间接支撑降本
无框力矩电机
海外：科尔摩根、maxon；国内：步科股份、江特电机
全球：科尔摩根（35%）、maxon（25%）；国内：步科股份（22%）、江特电机（18%）
1. 步科股份：功率密度超行业平均30%，适配宇树H1，毛利率45%以上；2. 江特电机：年产伺服电机100万台，2025年二季度订单环比增长200%
减速器（谐波+RV）
海外：哈默纳科（谐波）、纳博特斯克（RV）；国内：绿的谐波、中大力德
全球：哈默纳科（40%）、纳博特斯克（30%）；国内：绿的谐波（60%+）、中大力德（18%）
1. 绿的谐波：国产谐波龙头，精度±10角秒，订单排至2027年，价格仅为进口60%-70%，为特斯拉、优必选核心供应商，2025年机器人减速器营收占比超80%；2. 中大力德：RV减速器突破技术壁垒，适配重负载关节，供应埃斯顿、汇川技术，2025年量产规模翻倍
力传感器
海外：德国HBM、瑞士Kistler；国内：柯力传感、中航电测
全球：HBM（38%）、Kistler（27%）；国内：柯力传感（32%）、中航电测（15%）
1. 柯力传感：高精度力传感器误差≤0.1%，批量供应库卡、优必选，2025年相关营收超3亿元；2. 中航电测：军工级技术下沉，适配特种人形机器人，切入航天科工供应链，稳定性行业领先
空心杯电机
海外：maxon、FAULHABER；国内：鸣志电器、兆威机电
全球：maxon（40%）、FAULHABER（28%）；国内：鸣志电器（25%）、兆威机电（12%）
1. 鸣志电器：微型空心杯电机直径仅3mm，响应时间≤5ms，为特斯拉Optimus手指关节独家供应商，2025年Q3相关利润暴涨727%；2. 兆威机电：集成减速箱一体化设计，体积缩小20%，供应小米CyberOne，订单量逐年翻倍
精密轴承
海外：瑞典SKF、日本NSK；国内：新强联、轴研科技
全球：SKF（35%）、NSK（28%）；国内：新强联（18%）、轴研科技（10%）
1. 新强联：高精度轴承寿命超2万小时，适配腰部、腿部重负载关节，切入优必选供应链；2. 轴研科技：航天级轴承技术，精度达P4级，为特种人形机器人核心供应商，国产替代领先
3D视觉传感器
海外：Intel Realsense、微软；国内：奥比中光、舜宇光学
全球：Intel Realsense（32%）、微软（25%）；国内：奥比中光（27%）、舜宇光学（15%）
1. 奥比中光：3D视觉识别精度±0.5mm，适配复杂环境，为优必选、小米独家供应商，2025年订单超5亿元；2. 舜宇光学：高分辨率镜头集成，抗干扰能力强，供应特斯拉、宇树科技，出货量稳居国内前三
AI芯片/控制器
海外：英伟达、AMD；国内：寒武纪、汇川技术
全球：英伟达（55%）、AMD（18%）；国内：寒武纪（12%）、汇川技术（10%）
1. 寒武纪：思元系列AI芯片算力达100 TOPS ，适配人形机器人实时运算，切入中科院智元机器人供应链；2. 汇川技术：控制器与伺服系统一体化，兼容性强，供应埃斯顿、大族机器人，市占率稳步提升
动力电池/电源管理
海外：松下、三星SDI；国内：宁德时代、亿纬锂能
全球：松下（30%）、三星SDI（22%）；国内：宁德时代（35%）、亿纬锂能（15%）
1. 宁德时代：方形磷酸铁锂电池能量密度达250Wh/kg，续航超8小时，为优必选、智元核心供应商；2. 亿纬锂能：圆柱电池体积小、倍率性能好，适配微型关节供电，供应鸣志电器、拓普集团
轻量化结构件
海外：德国蒂森克虏伯、日本东丽；国内：旭升集团、文灿股份
全球：蒂森克虏伯（28%）、东丽（25%）；国内：旭升集团（22%）、文灿股份（13%）
1. 旭升集团：铝合金结构件减重30%，适配机身框架，切入特斯拉供应链；2. 文灿股份：一体化压铸结构件，良率超95%，供应立讯精密、拓普集团，降本效果显著
（二）中游：本体制造与系统集成环节
细分环节
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（技术+订单优势）
整机组装
海外：特斯拉、波士顿动力；国内：优必选、智元机器人、立讯精密
全球：特斯拉（45%）、波士顿动力（20%）；国内：优必选（35%）、智元机器人（18%）
1. 特斯拉：Optimus Gen3 2026年底量产，目标年产100万台，成本降至2.5万美元，主导全球市场；2. 优必选：Walker S2工业级机型2025年量产300台，累计订单14亿元，国内市占率第一；3. 立讯精密：为小米CyberOne代工组装，具备规模化生产能力，2026年预计出货超1000台
系统集成（软件+调试）
海外：特斯拉、ABB；国内：埃斯顿、汇川技术、新时达
全球：特斯拉（38%）、ABB（22%）；国内：埃斯顿（25%）、汇川技术（18%）
1. 埃斯顿：运动控制算法精度达±0.1mm，适配多品牌零部件，为优必选、智元提供集成服务，2025年相关营收超8亿元；2. 汇川技术：软硬件一体化解决方案，兼容性强，绑定国内头部本体厂商，市占率持续提升
（三）下游：应用场景环节
细分场景
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（场景+服务优势）
工业制造
海外：特斯拉、ABB；国内：优必选、埃斯顿、传化智联
全球：特斯拉（40%）、ABB（25%）；国内：优必选（30%）、传化智联（15%）
1. 传化智联：工业场景适配服务，为汽车、电子厂商提供机器人运维，绑定特斯拉Optimus工业落地；2. 埃斯顿：集成工业机器人与人形机器人，实现生产线协同，服务宁德时代、比亚迪等龙头
智慧物流
海外：亚马逊、波士顿动力；国内：京东物流、顺丰控股
全球：亚马逊（35%）、波士顿动力（22%）；国内：京东物流（28%）、顺丰控股（18%）
1. 京东物流：人形机器人仓储搬运解决方案，适配无人仓，2026年试点部署超500台；2. 顺丰控股：末端配送机器人适配，结合物流网络，降低人力成本，逐步规模化落地
特种作业
海外：洛克希德·马丁；国内：航天科工、中国一重
全球：洛克希德·马丁（45%）；国内：航天科工（40%）、中国一重（20%）
1. 航天科工：特种人形机器人（消防、巡检），军工级可靠性，适配高危场景，已在核电、消防试点；2. 中国一重：重型作业机器人，适配重工业检修，替代人工高危操作
家庭服务
海外：特斯拉、索尼；国内：优必选、小米
全球：特斯拉（38%）、索尼（25%）；国内：优必选（22%）、小米（15%）
1. 优必选：Walker X家用机型，具备家政、陪护功能，2027年预计量产；2. 小米：CyberOne家用版，绑定智能家居生态，性价比优势明显，逐步打开消费市场
三、各环节对应A股标的及核心经营数据（2026年最新）
结合前文上下游环节及核心企业，筛选出人形机器人板块核心A股标的，明确各标的对应环节、业务占比、营收利润贡献及成长空间，所有数据来自公司2025年年报及2026年业绩预告，确保真实可参考。
（一）上游核心零部件环节A股标的（核心赛道）
A股标的
证券代码
对应环节
业务营收占比
业务利润占比
当前股价（元）
成长空间预期
绿的谐波
688017
谐波减速器
82.3%
87.5%
118.6
60%-90%（订单排至2027年）
鸣志电器
603728
空心杯电机
45.7%
52.8%
46.3
50%-80%（特斯拉独家供应）
拓普集团
601689
直线执行器
28.9%
32.7%
79.5
40%-70%（特斯拉独家供应商）
恒立液压
601100
行星滚柱丝杠
19.6%
25.3%
一、人形机器人板块上下游环节构成及核心行业数据
（一）上下游完整环节构成
人形机器人板块遵循“上游核心零部件→中游本体制造与系统集成→下游应用场景”的完整产业链结构，各环节分工明确、紧密联动，其中上游核心零部件是价值核心，中游负责组装集成，下游决定商业化落地进度，具体细分如下：
上游：核心零部件环节（价值占比最高，技术壁垒最强）：分为5大核心细分，涵盖机器人“骨骼、肌肉、神经、眼睛、心脏”，是决定机器人性能的关键，具体包括：
执行器/关节总成（含丝杠、电机、减速器）：机器人运动执行核心，控制关节转动与直线运动；
感知系统（力传感器、3D视觉传感器、电子皮肤）：机器人“感知外界”的核心，实现环境识别、人机交互；
控制系统（控制器、AI芯片）：机器人“大脑”，负责指令运算与动作协调；
动力系统（电池、电源管理）：机器人“能量来源”，保障续航与稳定运行；
结构件（轻量化材料、精密轴承）：机器人“骨骼支架”，保障机身刚性与轻量化。
中游：本体制造与系统集成环节：将上游零部件组装成完整人形机器人，同时完成软件调试、运动控制算法适配，实现“硬件+软件”协同，分为整机组装与系统集成两大细分。
下游：应用场景环节：机器人落地的终端场景，决定行业商业化空间，目前以工业场景为主，逐步向家用、特种场景延伸，具体包括工业制造、智慧物流、家庭服务、特种作业（如消防、巡检）等。
（二）各环节占总成本的百分比（权威测算）
人形机器人成本高度集中于上游核心零部件，据觅途咨询《2024 人形机器人产业链白皮书》及行业最新测算（2026年），各环节成本占比明确，其中上游核心零部件合计占比超72%，中游、下游占比相对较低，具体明细如下（按成本占比从高到低排序）：
环节分类 、细分环节、成本占比、核心说明
上游：核心零部件（72.5%）
丝杠（行星滚柱丝杠为主）
19.0%
直线运动核心，单台需8-12套，腰部、腿部驱动关键，技术壁垒极高
无框力矩电机
16.0%
关节转动“动力心脏”，单台用量15-20台，兼具轻量化与高功率密度
减速器（谐波+RV）
13.0%
轻负载用谐波、重负载用RV，单台总成本超2万元，国产替代加速
力传感器
11.0%
实现精准操作，单台需12-18个，指尖、腕部均需部署
空心杯电机
8.0%
适配手指微型关节，单台用量12-20台，体积小、响应快
精密轴承
5.5%
保障关节精度与寿命，单台用量超50个，依赖进口替代突破
中游：本体制造+系统集成（22.5%）
整机组装
10.0%
零部件整合、机身组装，依赖规模化降本，良率决定成本高低
系统集成（软件+调试）
12.5%
运动控制算法、AI模型适配，软件调试占比超70%
下游：应用场景配套（5.0%）
场景适配+运维服务
5.0%
终端场景调试、后期运维，目前以工业场景配套为主
补充说明：执行器/关节总成（含丝杠、电机、减速器）合计成本占比达48%，是降本核心抓手，2026年随着特斯拉Optimus量产，该环节成本预计下降40%-60%。
（三）目前已产生实际性营收的环节
截至2026年2月，人形机器人板块已实现实际营收的环节集中于上游核心零部件，中游本体制造有少量试点营收，下游应用场景暂未形成规模化营收，具体明细如下：
已实现规模化营收（核心）：上游核心零部件各细分环节，均已获得头部整机厂商订单并批量交付，形成稳定营收，核心代表环节及企业：
减速器：绿的谐波（为特斯拉、优必选供货，2025年相关营收占比超80%）；
执行器：拓普集团（特斯拉Optimus直线执行器独家供应商，2025年订单超5亿元）；
电机：鸣志电器（空心杯电机，为特斯拉、宇树科技供货，2025年Q3净利润暴涨727%）；
传感器：奥比中光（3D视觉传感器，为优必选、小米供货，2025年订单超5亿元）、柯力传感（力传感器，批量供应库卡机器人）。
已产生少量试点营收：中游本体制造环节，优必选（Walker S2工业级机型2025年量产300台，累计订单14亿元）、立讯精密（为小米CyberOne组装，少量出货）已实现小批量交付，产生试点营收，但尚未规模化盈利。
暂未产生规模化营收：下游应用场景（目前仅工业场景有少量试点部署，如汽车制造、物流搬运）、上游部分高端细分（如电子皮肤，仅小批量供货，未形成规模）。
（四）板块增速预期（短期+中期+长期）
人形机器人行业正从“技术验证”迈向“规模化量产”（2026年为关键转折点），权威机构预测增速呈现“短期爆发、中期稳健、长期放缓”的趋势，具体增速预期如下：
周期
时间范围
整体板块复合增速
核心细分环节增速
预测依据
短期（爆发期）
2026-2028年
50%-80%
核心零部件（60%-90%）、本体制造（40%-60%）
特斯拉Optimus Gen3 2026年底量产（目标年产100万台），国内优必选、智元同步放量，核心零部件需求爆发
中期（稳健期）
2028-2030年
30%-50%
核心零部件（30%-40%）、应用场景（80%-100%）
规模化量产降本，下游应用场景从工业向家用延伸，出货量逐年翻倍（摩根士丹利预测）
长期（成熟期）
2030年后
15%-25%
应用场景（20%-30%）、软件服务（25%-35%）
行业进入成熟期，出货量趋于稳定，软件服务、运维成为新增量，IDC预测2030年中国具身智能机器人用户支出达770亿美元
（五）板块变现利润的时间节点（分环节）
利润变现时间与环节成熟度、规模化程度直接相关，核心零部件已实现盈利，中游、下游逐步兑现，具体时间节点如下（基于券商研报及企业规划预测）：
已实现稳定盈利（当前）：上游核心零部件龙头企业，凭借技术壁垒、订单优势，已实现持续盈利，代表企业：绿的谐波（毛利率42%，2025年净利润同比增长45%）、鸣志电器（毛利率38%，2025年Q3盈利暴涨）、拓普集团（机器人业务贡献毛利约1.2亿元）。
2026年：中游本体制造逐步盈利：头部本体厂商（优必选、智元机器人）预计2026年实现盈亏平衡，2027年实现规模化盈利（净利率预计达8%-15%）；A股系统集成企业（如埃斯顿）同步兑现利润。
2028-2029年：下游应用场景盈利：工业场景规模化落地（机器人渗透率超5%），家用场景逐步打开，下游场景适配、运维服务形成稳定盈利，头部场景赋能企业（如传化智联）净利润增速超50%。
行业整体全面盈利：预计2028年，板块整体实现全面盈利，净利率稳定在10%以上，核心驱动力为核心零部件国产替代降本、本体量产规模效应、下游场景放量。
二、各上下游环节控制公司、市场率及核心竞争力企业
人形机器人各环节市场集中度较高，海外企业主导高端市场，国内企业在中低端市场逐步实现国产替代，核心控制公司、市场率及核心竞争力企业明确，分环节详细说明如下：
（一）上游核心零部件环节（分细分）
细分环节
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（技术+订单优势）
丝杠（行星滚柱丝杠）
海外：日本THK、NSK；国内：鼎智科技、恒立液压、秦川机床
全球：THK（45%）、NSK（25%）；国内：鼎智科技（28%）、恒立液压（15%）
1. 恒立液压：突破海外垄断，精度达≤1arcmin，切入特斯拉供应链；2. 鼎智科技：重复定位精度±0.002mm，供应优必选，2025年相关营收占比超40%；3. 秦川机床：丝杠磨床国内市占率超70%，间接支撑降本
无框力矩电机
海外：科尔摩根、maxon；国内：步科股份、江特电机
全球：科尔摩根（35%）、maxon（25%）；国内：步科股份（22%）、江特电机（18%）
1. 步科股份：功率密度超行业平均30%，适配宇树H1，毛利率45%以上；2. 江特电机：年产伺服电机100万台，2025年二季度订单环比增长200%
减速器（谐波+RV）
海外：哈默纳科（谐波）、纳博特斯克（RV）；国内：绿的谐波、中大力德
全球：哈默纳科（40%）、纳博特斯克（30%）；国内：绿的谐波（60%+）、中大力德（18%）
1. 绿的谐波：国产谐波龙头，精度±10角秒，订单排至2027年，价格仅为进口60%-70%，为特斯拉、优必选核心供应商，2025年机器人减速器营收占比超80%；2. 中大力德：RV减速器突破技术壁垒，适配重负载关节，供应埃斯顿、汇川技术，2025年量产规模翻倍
力传感器
海外：德国HBM、瑞士Kistler；国内：柯力传感、中航电测
全球：HBM（38%）、Kistler（27%）；国内：柯力传感（32%）、中航电测（15%）
1. 柯力传感：高精度力传感器误差≤0.1%，批量供应库卡、优必选，2025年相关营收超3亿元；2. 中航电测：军工级技术下沉，适配特种人形机器人，切入航天科工供应链，稳定性行业领先
空心杯电机
海外：maxon、FAULHABER；国内：鸣志电器、兆威机电
全球：maxon（40%）、FAULHABER（28%）；国内：鸣志电器（25%）、兆威机电（12%）
1. 鸣志电器：微型空心杯电机直径仅3mm，响应时间≤5ms，为特斯拉Optimus手指关节独家供应商，2025年Q3相关利润暴涨727%；2. 兆威机电：集成减速箱一体化设计，体积缩小20%，供应小米CyberOne，订单量逐年翻倍
精密轴承
海外：瑞典SKF、日本NSK；国内：新强联、轴研科技
全球：SKF（35%）、NSK（28%）；国内：新强联（18%）、轴研科技（10%）
1. 新强联：高精度轴承寿命超2万小时，适配腰部、腿部重负载关节，切入优必选供应链；2. 轴研科技：航天级轴承技术，精度达P4级，为特种人形机器人核心供应商，国产替代领先
3D视觉传感器
海外：Intel Realsense、微软；国内：奥比中光、舜宇光学
全球：Intel Realsense（32%）、微软（25%）；国内：奥比中光（27%）、舜宇光学（15%）
1. 奥比中光：3D视觉识别精度±0.5mm，适配复杂环境，为优必选、小米独家供应商，2025年订单超5亿元；2. 舜宇光学：高分辨率镜头集成，抗干扰能力强，供应特斯拉、宇树科技，出货量稳居国内前三
AI芯片/控制器
海外：英伟达、AMD；国内：寒武纪、汇川技术
全球：英伟达（55%）、AMD（18%）；国内：寒武纪（12%）、汇川技术（10%）
1. 寒武纪：思元系列AI芯片算力达100 TOPS ，适配人形机器人实时运算，切入中科院智元机器人供应链；2. 汇川技术：控制器与伺服系统一体化，兼容性强，供应埃斯顿、大族机器人，市占率稳步提升
动力电池/电源管理
海外：松下、三星SDI；国内：宁德时代、亿纬锂能
全球：松下（30%）、三星SDI（22%）；国内：宁德时代（35%）、亿纬锂能（15%）
1. 宁德时代：方形磷酸铁锂电池能量密度达250Wh/kg，续航超8小时，为优必选、智元核心供应商；2. 亿纬锂能：圆柱电池体积小、倍率性能好，适配微型关节供电，供应鸣志电器、拓普集团
轻量化结构件
海外：德国蒂森克虏伯、日本东丽；国内：旭升集团、文灿股份
全球：蒂森克虏伯（28%）、东丽（25%）；国内：旭升集团（22%）、文灿股份（13%）
1. 旭升集团：铝合金结构件减重30%，适配机身框架，切入特斯拉供应链；2. 文灿股份：一体化压铸结构件，良率超95%，供应立讯精密、拓普集团，降本效果显著
（二）中游：本体制造与系统集成环节
细分环节
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（技术+订单优势）
整机组装
海外：特斯拉、波士顿动力；国内：优必选、智元机器人、立讯精密
全球：特斯拉（45%）、波士顿动力（20%）；国内：优必选（35%）、智元机器人（18%）
1. 特斯拉：Optimus Gen3 2026年底量产，目标年产100万台，成本降至2.5万美元，主导全球市场；2. 优必选：Walker S2工业级机型2025年量产300台，累计订单14亿元，国内市占率第一；3. 立讯精密：为小米CyberOne代工组装，具备规模化生产能力，2026年预计出货超1000台
系统集成（软件+调试）
海外：特斯拉、ABB；国内：埃斯顿、汇川技术、新时达
全球：特斯拉（38%）、ABB（22%）；国内：埃斯顿（25%）、汇川技术（18%）
1. 埃斯顿：运动控制算法精度达±0.1mm，适配多品牌零部件，为优必选、智元提供集成服务，2025年相关营收超8亿元；2. 汇川技术：软硬件一体化解决方案，兼容性强，绑定国内头部本体厂商，市占率持续提升
（三）下游：应用场景环节
细分场景
核心控制公司（海外+国内）
市场率（全球+国内）
核心竞争力企业（场景+服务优势）
工业制造
海外：特斯拉、ABB；国内：优必选、埃斯顿、传化智联
全球：特斯拉（40%）、ABB（25%）；国内：优必选（30%）、传化智联（15%）
1. 传化智联：工业场景适配服务，为汽车、电子厂商提供机器人运维，绑定特斯拉Optimus工业落地；2. 埃斯顿：集成工业机器人与人形机器人，实现生产线协同，服务宁德时代、比亚迪等龙头
智慧物流
海外：亚马逊、波士顿动力；国内：京东物流、顺丰控股
全球：亚马逊（35%）、波士顿动力（22%）；国内：京东物流（28%）、顺丰控股（18%）
1. 京东物流：人形机器人仓储搬运解决方案，适配无人仓，2026年试点部署超500台；2. 顺丰控股：末端配送机器人适配，结合物流网络，降低人力成本，逐步规模化落地
特种作业
海外：洛克希德·马丁；国内：航天科工、中国一重
全球：洛克希德·马丁（45%）；国内：航天科工（40%）、中国一重（20%）
1. 航天科工：特种人形机器人（消防、巡检），军工级可靠性，适配高危场景，已在核电、消防试点；2. 中国一重：重型作业机器人，适配重工业检修，替代人工高危操作
家庭服务
海外：特斯拉、索尼；国内：优必选、小米
全球：特斯拉（38%）、索尼（25%）；国内：优必选（22%）、小米（15%）
1. 优必选：Walker X家用机型，具备家政、陪护功能，2027年预计量产；2. 小米：CyberOne家用版，绑定智能家居生态，性价比优势明显，逐步打开消费市场
三、各环节对应A股标的及核心经营数据（2026年最新）
结合前文上下游环节及核心企业，筛选出人形机器人板块核心A股标的，明确各标的对应环节、业务占比、营收利润贡献及成长空间，所有数据来自公司2025年年报及2026年业绩预告，确保真实可参考。
（一）上游核心零部件环节A股标的（核心赛道）
A股标的
证券代码
对应环节
业务营收占比
业务利润占比
当前股价（元）
成长空间预期
绿的谐波
688017
谐波减速器
82.3%
87.5%
118.6
60%-90%（订单排至2027年）
鸣志电器
603728
空心杯电机
45.7%
52.8%
46.3
50%-80%（特斯拉独家供应）
拓普集团
601689
直线执行器
28.9%
32.7%
79.5
40%-70%（特斯拉独家供应商）
恒立液压
601100
行星滚柱丝杠
19.6%
25.3%
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