机器人，在当下，对于大多数人来说，大概并不陌生。

家里的扫地机器人、工厂里的智能机械臂、酒店大厅里的送房卡机器人，还有最近正准备开售的全尺寸超仿生人形机器人……这些总有一样，你是听过，或是见过的。

虽然，它们形态不同，“段位”不同，“聪明”程度也不相同，但是它们的出现，似乎在指向一个事实——那个曾经仅存在于科幻小说或者影视剧中的“人形机器人”，好像离我们，真的越来越近了。

“物理AI。”

什么是物理AI？在聊人形机器人前，为什么要聊这个话题？这大概就和一个人是否聪明主要还要看他的脑子一样的道理，物理AI，在某种程度上看，大概就相当于人形机器人“脑子”里的一部分。

一个正常的人，在现实世界中，当遇到即将摔倒、即将碰到障碍物等情况时，大脑会自主做出判断并做出相应的调整指令。而人形机器人要在现实世界中完成这一类的“思考”，大概就需要把它“脑子”里融进感知算法、决策大模型、物理AI、运动控制算法等。

如果说普通AI一般是“活”在手机、电脑里，通常会看图、会对话的存在，那么物理AI，大概就是“活”在现实世界中，懂重力、懂碰撞、懂空间规律，能预判东西怎么动，能帮助人形机器人看懂真实世界，并且还能“干活”的存在。

最近，英伟达又有新动作了，它的大模型N VIDI A Cosmos 3，面向物理AI开放，是全世界首个对外开放的全模态物理AI大模型。它靠着新式混合架构，既能看懂画面、生成虚拟世界，还能预判物体后续动作。

和普通大模型管说话逻辑不同的是，这个物理AI得守现实里的物理规矩，如重力、碰撞、惯性全都不能错，生成画面不会出现物体凭空飘着、互相穿模的bug，也是机器人真正落地、像活人一样在现实里活动的核心技术。

对此，英伟达的黄仁勋也表示，依托多模态推理语言、视觉和世界模型领域的多项突破，物理AI爆发的时代已近在眼前。

“有多少人形机器人了？”

聊完人形机器人的“大脑”部分，接下来，看一下它的数量有多少了，大概是个怎样的情况。

就在2025年的年末，集邦咨询（TrendForce）发布了一份报告，报告里说，刚刚过去的2025年全年，全球人形机器人的整机出货量大概是6200台，这里主要是样品机和小批量的试水交付，商用和零售的还比较少。

彼时，它对于2026年的情况也给出了一个估计的情况，说2026全年大概会超过5万台。从6200到50000，同比增速就超过了700%。

当然，这只是集邦的一家之言，至于今年年底最终会有多少交付，那还需要到年底才能知晓，也有一些机构认为大规模放量要等到2027-2028年。

不过，即便是达不到5万台的年出货量，退一步说，破1万台出货量，行业里有种说法，一个硬件品类从实验室走向工厂，有个关键的坎儿，就是年出货能不能破万。

万台规模，可能就意味着供应链开始活起来了，生产成本也有了多一些往下走的可能了。

“人形机器人‘关节’的情况。”

一个能动、能干活的人形机器人，它也和人一样，需要有“关节”才能完成这些事，并且“关节”在它身上还是比较核心的存在，同时，还是成本占比最高的部件之一。只不过，它的“关节”，在业界，被称之为“减速器”。

在这里，可以把它理解成机器人身上的“韧带”和“肌腱”。没有它，机器人的动作可能就会看起来比较僵硬。

减速器，有好几种，目前主流的减速器，这里说两种，一个是RV减速器，刚性好，像人的大腿根、腰这些需要大力气的地方，一般用的就是这种。还有另一种是，谐波减速器，相比之下，这种精度高、体积小，适合用在手腕、手指这些灵巧部位。

在过去较长的一段时间里，这块市场主要还是看海外的那些厂商，但最近几年情况有了一些变化了，一个趋势就是，国内一些干减速器生意的企业，开始在这条路上加速了。

“本土‘选手’的情况。”

近两年，本土减速器厂家，相较以前，所发生的变化，大概呈现出以下特征。

首先是，下游机器人整机厂需求的推动。当下游人形机器人厂家，在产量变多，又追求性价比时，大概就会对那些卖得又贵、交货周期可能还较长的上家“兴趣”就开始减弱了。这种变化，就促使机器人厂商开始把目光转向本土的减速器供应链。

有国内头部机器人公司公开表示，他们的新一代人形机器人上，谐波减速器的本土化采购率已经大幅提升。

其次是，本土减速器厂家自身也在开始变强。在谐波减速器领域，本土谐波基本实现中高端全面对标进口，并且有的还开始大规模扩产。比如，有公司2025年的谐波减速器产能已经达到了年产几十万台的级别。在RV减速器领域，虽然难度更大，但本土企业也打破了“没有”的局面，开始在某些型号上实现批量应用。

此外，一旦“量”起来了，成本下降大概就更显优势了。有业内人士透露，同等性能下，本土谐波减速器的价格常常只有海外同类产品的几分之一。对于正走向量产的，又在关注性价比的人形机器人行业来说，这大概的吸引力还是有的。

“写在最后。”

由此看来，在物理AI的加持下，如果人形机器人产业机遇上升一个台阶，那么“本土减速器”作为核心零部件的关键一环，它的产业化提速，大概就会如影随形。

前几天，刷到一个视频，一尊石像生立在麦田里，或有千年未动，而当一列动车从它身边疾驰而过时，或许当年匠人从未在脑子里想过这场景吧？

然而，这就是变迁，这就是科技。

我们今天看到的人形机器人、减速器，有没有可能也像古代那个匠人一样，正处在一个浪潮的起点上，若干年后，或许今天所谓的高级的关节、精密的算法会被新的技术重新定义。

不过，那又怎么样呢？重要的是，或许，浪潮真的已经袭来了。

参考资料：
每日经济新闻.英伟达推出新物理AI模型.2026年6月5日.